Esta localidad aparece nombrada hacia el año 1250 como Palaciolo,diminutivo de palacios, ((Gonzalo Martínez Diez“Pueblos y alfoces burgaleses de la repoblación” p. 377).
Se sitúan en una casona próxima a la plaza del pueblo. Se trata de dos escudos de armas que franquean el balcón de una casa, son magníficos, muy bien conservados y de excelente labra.
- Escudo situado a nuestra izquierda:
En el timbre casco girado a la izquierda, con penacho y pequeños lambrequines, gola o protector del cuello ricamente decorado; campo cuartelado.
Primer cuartel cinco flores de lis puestas en aspa o sotuer enmarcadas en la bordura por siete estrellas de cinco puntas. Armas de Porras.
Segundo tres barras y dos flores de lis una en el ángulo superior derecho y otra en el inferior izquierdo.
Tercer cuartel una águila con las alas desplegadas.
Cuarto un árbol con raíces franqueado por dos castillos, sobre agua.
- Escudo situado a nuestra derecha:
Está timbrado con un casco girado a la derecha, con una visera que deja ver las rejillas, penachos y lambrequines como adorno y la gola o protector del cuello finamente labrado. Se apoya sobre una cartela de rollos cuyos extremos acaban en un cordón con bolas. El campo del escudo es cuartelado.
Primer cuartel un árbol con raíces, a su diestra una torre que tiene lo que parece ser una cruz sobre el tejado y a su izquierda un león rampante.
Segundo una águila con las alas desplegadas, sobre su cabeza una flor de lis sumada o unida.
Tercer cuartel cuatro bandas rodeadas o atadas por una cadena.
Cuarto una lápida con una inscripción con el texto abreviado: “AE MARÍA / GRA PENA [sic]”, “Ave María gracia plena” y dos bandas, una en la parte superior y otra en la inferior.
